MMIJ Annual Meeting

多くの石灰石鉱山では投入立坑下に小割室を設けてブレーカによる大塊の小割作業を行っている。ブレーカはグリズリバー上の大塊や複数の鉱石塊による架橋状態による鉱石の滞留を解除するため大塊の破砕または架橋部分の突き崩しを行う。いずれの操作においてもチゼル先端を所定の位置に移動することが基本的な動作であり必須である。著者らは小割作業の自動化に関する開発を実施中であるが、その一環として、チゼル先端位置の制御実験を行い、良好な結果を得た。現在、開発中のシステムにおいては既存のブレーカ本体への改造を軽微にするため機体にマークを取り付け、小割室側壁に設置したステレビジョンによってマークの３次元位置を検出し、チゼル先端を含む機体各部の位置を算出する方法を用いた。また、同じステレオビジョンシステムによりグリズリバー上の鉱石の３次元形状および位置も検出する。チゼル先端の移動目標位置は操作員がカメラ画像上の１点をクリックすることにより与える。この指示点の３次元位置とマーク位置から算出したブレーカ位置姿勢に基づいてチゼル先端位置を制御する。