応用物理学会春季・秋季学術講演会

本研究では, (株)北斗電子製の二輪倒立モデルPuppyを用いて倒立制御の路面材料依存性を摩擦力の観点から比較検証を行った.Puppyを倒立させた時の路面材料の差異また路面材料と発泡スチロールの摩擦力を調べた。その結果、普通紙と厚紙の材料の差により転倒している事から, 30°の傾斜で滑り落ちる程度の摩擦力が現在の制御プログラムの限界である。以上よりタイヤと路面の摩擦係数を考慮する必要が明らかになった。