2023年電子情報通信学会ソサイエティ大会
2023年9月12日〜9月15日名古屋大学 東山キャンパス
2023年電子情報通信学会ソサイエティ大会
2023年9月12日〜9月15日名古屋大学 東山キャンパス
[TK-1-6]未来地図を用いた搬送ロボットの制御
○松高亜樹1, 東俊一2, 有泉亮3, 浅井徹1(1.名大, 2.京大, 3.東京農工大)
キーワード：
Multi-agent system
スマートウェアハウスでは，搬送ロボットの効率的な制御が求められている．最近提案された未来地図を用いた制御手法では，経路生成の計算量が大きいことが問題になっていた. 本研究では，ロボットの未来の軌跡を含む時空間グラフに基づいて最適経路を生成する新しい手法を提案し，先行研究の問題を解決する．また，提案手法の有効性を数値シミュレーションにより実証する.