[HSP] HSP58~HSP83

[HSP74] Effects of Ankle Design on Robot Stability

○AOI WATAKABE¹, TANAKA YUDAI¹ (1. 愛知県立岡崎北高校)

Keywords:

ロボット,足関節構造,安定性,軽量化,機構設計

災害現場での使用を想定したロボットには、足関節構造による安定性と軽量化の両立が重要である。本研究では、単軸関節、二軸関節、ばね構造の3種類の足関節を設計し、３Dプリンタで製作した。各関節について重量測定および動作観察を行い、構造の違いがロボットの安定性や軽量化に与える影響を比較・検討した。