[1M4-GS-5x] Agents

3:55 PM - 4:10 PM JST(6:55 AM - 7:10 AM UTC)

[1M4-GS-5x-02] A Study of Joint Action Planning Based on LaCAM* for Multiagent Pathfinding Problems

〇TOSHIHIRO MATSUI¹ (1. Nagoya Institute of Technology)

[[online]]

Keywords:

Multiagent Pathfinding,Joint action,subgoal

複数エージェント経路探索(MAPF)問題は，倉庫の搬送ロボット群など，複数ロボットのナビゲーションを含む多様な系の基礎として研究されている．実際的なタスクでは複数のエージェント群が特定のサブゴールを同時に達成する行動列の並行が必要となる場合があると考えられる．MAPF問題のスケーラブルな解法LaCAM*にもとづき，部分的なサブゴールの同期を伴う結合行動を計画する手法について検討し，有効性を実験により評価する．