[3Yin-A] Poster 5

[3Yin-A-33] Locomanipulation Planning for Probabilistic Completeness via Sampling-based Feasibility Check and Contact Graph Search

〇Takuma Hiraoka¹, Naoki Hiraoka¹, Kunio Kojima¹, Kei Okada¹ (1. The University of Tokyo)

Keywords:

intelligent robot,humanoid,contact planning

ロボットに多種多様な作業を行わせるため、作業目標をもとに環境と相互作用する行動の種類・順番を計画する問題は Task And Motion Planning (TAMP) として知られている。 TAMP は多くの場合、環境や操作物体ごとに異なる事前定義 action を必要とする。このため環境や操作物体の種類・運搬方法が変わるたびに事前定義 action や、 actionごとの実行可能性の検証方法を追加する必要がある。本研究はロコマニピュレーションを対象として、 Task Planning の粒度を全ての物理的な相互作用の発生要因である接触としてグラフ探索を行い、 sampling-based motion planning による Motion の check を行うことで、操作物体の種類・運搬方法に依存して作り直す必要なく大域実行可能解を探索する。提案した手法が、 1) 運搬作業において、大域探索を必要とするような狭い環境や、複雑な手数を必要とするタスクでも、作業目標を変えるだけで様々な計画が可能であることを示し、 2) 問題の規模と計算時間の関係について調査した。