MMIJ Annual Meeting

鉱石の採掘では，はじめに岩盤に穿孔し火薬を装填して発破される．その発破起砕された鉱石（以下，砕石）はパワーショベルですくい取られ，ダンプトラックで運搬される．この一連の採掘システムにおいて，穿孔・すくい取り・運搬の自動化は実現されている．しかし，砕石のすくい取りと運搬の作業コストに影響を及ぼす砕石の粒度を自動で推定するシステム（発破起砕の成績評価）は，未だ実現されていない．よって，砕石粒度の自動推定システムを構築できれば，採鉱フルオートメーションの実現につながる．そこで本研究では，どの採鉱現場でも導入されているパワーショベルを応用することを考え，バケット掘削時のセンシングデータから砕石の粒度を推定する技術開発を取り組む．本発表では，砕石とバケットの力学的相互作用を解明するため，バケットの入射角度が砕石粒度と掘削抵抗力の関係に及ぼす影響を掘削模型実験で検討する．