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[A-13-02]自転車運転支援のための歩行者検出と危険判定
◎Ryunosuke Yasuda1, Satoshi Yonemoto1 (1. Kyushu Sangyo Univ.)
Keywords:
Object Detection,Distance Estimation
近年，自転車利用者の増加に伴い，歩行者との接触事故が課題となっている．特に歩行者が自転車の進行方向に突然進入した場合，事故につながる危険性が高い．既に多くの画像認識技術が導入されているが，検出した歩行者の情報についてどう判断するかすなわち危険判定手法の実現が不可欠である．本研究は，YOLO8を用いた画像解析により歩行者を検出する手法に基づいている．歩行者までの距離やその移動方向を推定することで，自転車走行時に危険となる歩行者を検知し，利用者へ通知するシステムの開発を目的とする．これにより，歩行者との接触事故の防止および安全な自転車走行の実現を目指す．先行研究では，自転車から画像中の歩行者検出および距離推定結果をもとに，距離に応じて危険判定を行うシステムを開発した．本研究では，追跡技術を組み合わせ，推定した歩行者までの距離および移動の方向にもとづき，歩行者の接近状況（危険度）を判定するよう改良した．まず，YOLO8を用いて検出した歩行者に対してByteTrackによる追跡を適用し，歩行者のカメラまでの距離および移動の方向を推定する．解析によって得られた歩行者ごとの情報を用いて，歩行者が一定距離以内で接近する場合や，自転車の進路と重なる場合について危険と判定する．危険と判定した場合は，運転者へ警告通知を行う．実験では，歩行者がカメラ方向に向かって急に向きを変えてきたシーンについて，予想通りの危険判定が行えることを確認できた．現在の実装中のシステムは画面内に検出された歩行者を対象としているため，画面外から急に飛び出してきた歩行者に対しては十分な対応ができない．このような状況では危険判定が遅れる可能性がある．検出範囲の拡大や予測手法の導入により，画面外から出現する歩行者にも対応することが課題である．