Presentation Information
[B-3-26]Proposal of Relay-Type GPS Using MHE-Based G-Vehicles Applied by Kalman Filter
◎Yuji Komoto1, Takatoshi Sugiyama1 (1. Kogakuin Univ.)
Keywords:
GPS,Relay-Type GPS,Moving Horizon Estimation(MHE),Kalman Filter
高層ビル群環境では，建物遮蔽により測位に必要な4つ以上のGPS衛星信号を受信できず，測位精度が大幅に低下する問題がある．この課題に対し，著者らはMoving Horizon Estimation（MHE）により位置推定された走行車両を擬似衛星車両（G-Vehicle）として利用し，自身の位置情報をGPSフォーマットでブロードキャストするリレー型GPSを提案している．しかし，MHEの推定精度はGPS測位結果に依存するため，都市部環境で発生するノイズや外れ値の影響を受けやすい．そこで本稿では，GPS測位結果に対してカルマンフィルタを適用し，ノイズおよび外れ値を低減した後にMHEを適用するリレー型GPSを提案する．16棟のビルを配置した都市部モデルを用いてシミュレーション評価を行った結果，ターゲット受信機の測位誤差CDFにおいて，GPS衛星のみの場合のCDF50%が158.6 mであったのに対し，提案方式では111.5 mとなり，47.1 mの測位誤差改善効果を確認した．以上より，カルマンフィルタを前処理として適用することで，MHEによる車両位置推定精度が向上し，リレー型GPSの測位性能改善に有効であることを示した．