[HSP] HSP16~HSP31

[HSP31] 形状記憶合金を用いたシャクトリムシ様運動の模倣

○河内 理桜¹、市川 真衣¹、鈴木 龍樹¹、櫻井 祥平¹、小松 瞭¹、松原 正樹¹、伊東 航¹ (1. 仙台高等専門学校名取キャンパス)

キーワード：

形状記憶合金、シャクトリムシ、生体模倣、モーションキャプチャー

現在、実用化されているシャクトリムシ型ロボットの多くは関節構造を有しているが、関節部の破損や制御の複雑化により滑らかな運動の再現が困難である。そこで本研究では、関節を持たない構造による柔軟な運動を目的とし、形状記憶合金を用いたシャクトリムシ型ロボットをの開発を目指した。ゴムシートに形状記憶合金を複数配置し、電流印加による形状記憶合金の形状回復により、シャクトリムシの特徴的なΩ型伸縮運動を実現した。