講演情報
[1L3-GS-9a-01]運転ドライバのUpskillingのための力覚ナッジ
〇森田 莉菜1、井上 正樹1、石田 廉1、宮岡 佑弥1、石原 新士2、八田 直樹2 (1. 慶應義塾大学、2. 日立製作所)
キーワード：
力覚ナッジ、制御バリア関数、技能向上、ドライバモデル
近年，運転支援技術が発展し交通事故の減少に貢献している一方で，ドライバが支援技術に過度に依存することによって自身の技能が低下してしまうことが新たな課題となっている．本研究では，自動車の衝突回避などの安全性を保証しながら，ドライバの技能向上（Upskilling）も両立させる新たな運転支援システムを提案する．提案システムは，ドライバが不適切な操作を行なった際にステアリングへ抵抗力を加える「力覚ナッジ」を用いる．これにより，ドライバはリアルタイムな身体感覚を通して自身の操作の不適切さを認識し，安全な操作を学習することが期待される．本目的のため，安全保証として高次CBF（HOCBF）を用いた．また，ドライバモデルとしてランダムフォレスト回帰による通常時の操舵と，むだ時間付き一次遅れ系によるナッジ受容時の反応モデルを組み合わせた．さらに，ナッジ生成器と緊急回避用の安全フィルタを階層的に配置し，ドライバの操作意思を尊重しつつ最小介入での安全化を実現した．運転シミュレータCARLAを用いて有用性の検証を行ない，障害物回避の場面でドライバを安全な軌道へ適切に誘導できることを確認した．
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