講演情報
[1Yin-A-07]複数パノラマ動画を用いた市街地動態の4次元表現再構成
〇木暮 緋南1、勝又 圭1、宮西 大樹2,1、杉浦 孔明1 (1. 慶應義塾大学、2. 東京大学大学院工学系研究科)
キーワード：
4次元再構成、Gaussian Splatting、市街地動態
本研究では，複数地点で撮影されたパノラマ動画を入力として，市街地の動態を空間・時間を統合した4次元表現として再構成するタスクに取り組む．都市環境においては，カメラの設置密度が物理・社会的要因によって制約され，観測可能な地点数は限られ異なる撮影地点間での視野の重なりは限定的となる．この条件下では，単一地点の観測を前提とした既存手法において，3次元構造推定の最適化が不安定になりやすい．そこで本研究では，複数のパノラマ動画間における視野差を考慮し，撮影地点情報に基づいて世界座標系上で整合的にモデリングを行う手法を提案する．これにより，異なる視点から観測された動的構造を同一座標系上で統合し，幾何的整合性と時間的一貫性を備えた4次元シーン再構成を実現する．さらに，本手法の評価のため，自動運転シミュレータ CARLA を用い，複数地点から取得されたパノラマ動画に基づき市街地の動態を時空間的に再構成する4D再構成ベンチマークを新たに構築した．実験の結果，標準的な評価尺度において，提案手法は単一地点の観測を想定した既存の4D再構成手法を上回る性能を示した．