講演情報
[1Yin-A-37]点群クラスタ情報を活用した画像領域とLiDAR点群の対応付け
〇渡邊 恭佑1、天本 晴之1、徳見 修1 (1. セコム株式会社)
キーワード：
センサフュージョン、画像処理、LiDAR
複数センサを高精度に融合するには、対象がセンサ間で正しく対応付いている必要がある。研究開発用の学習・推論データもこの対応付けが前提であり、学習・推論アルゴリズムもその正確性が重要となる。従来この対応付けは、外部キャリブレーションパラメータにより各情報の最小構成単位同士（例えば画像の画素とLiDARの点）で行うのが主流であったが、投影誤差などにより対応付けミスが生じやすいという課題があった。この課題に対応する為、本研究では、より上位レイヤのクラスタ単位で対応付ける手法を提案した。提案手法を、画像とLiDARの組み合わせを例に検証した結果、最小単位で対応付ける方法より精度が向上したことを確認した。