[2Yin-A] ポスター3

[2Yin-A-26] 自動運転車の合流のための逆強化学習

〇近 歩久登¹、藤田 桂英¹ (1. 東京農工大学)

キーワード：

運転行動モデリング、自動運転車、逆強化学習、特徴量設計

⾃動運転を実現するため，逆強化学習⼿法を⽤いた⼿法が提案されて
いる．逆強化学習とは，⼈間が運転したデータ (エキスパート) の⾏
動を再現するような報酬関数を学習することである．逆強化学習で
は，エキスパートのデータを模倣するため，⼈間らしい運転になるこ
とがメリットである．しかし，これらの研究の多くは直線や曲線の運
転など限定的な状況でしか⾏われていない．また，他の⾞両との相互
作⽤が必要な状況においては⼗分な性能が得られていない．そこで，
本研究では，⾃動運転⾞の合流における逆強化学習⼿法の検討を⾏
う．具体的には，既存の逆強化学習⼿法である最⼤エントロピー逆強
化学習を⽤いて，合流における特徴量と周囲⾞両の特徴量を新たに設
計した．さらに，設計した特徴量の有効性を評価するために，シミュ
レーション環境を構築し，合流における逆強化学習⼿法の性能評価を
⾏う．その結果，最⼤エントロピー逆強化学習を⽤いて設計した特徴
量は，⾃動運転⾞の合流⾏動を適切に表現できることが確認された．
特に，左右レーンの周囲⾞両情報を考慮することで，合流後の挙動に
おけるばらつきが低減し，より安定した運転⾏動モデリングが可能と
なった．