講演情報
[3Yin-A-41]VLMを用いた俯瞰地形情報に基づく月面ローバーの空間推論手法
〇久保 尭史1、武石 直也1、矢入 健久1 (1. 東京大学)
キーワード：
大規模言語モデル、空間推論、月面ローバー
本研究は、VLMが月面環境での空間推論にどの程度利用可能かを基礎的に検証し、改善手法を導入することを目的とする。waypointまでの経路を出力するタスクに対し、DEM・クレーターマスクから生成したEgocentric Rendering画像と固定カメラ画像をVLMに入力する手法を検討した。月面模擬環境での実験により、ベースラインと比較して検討手法はクレーターを含む空間認識・waypointまでの経路説明の精度を改善する可能性を確認した。