講演情報
[3Yin-A-59]群ロボットによるPiano Movers Problemにおける自立分散制御手法の設計と評価
〇市場 勇樹1、李 天鎬1 (1. 岡山理科大学)
キーワード：
群知能
近年、ロボットは高性能化する一方で、その計算量増大に伴う電力供給問題が依然として大きな課題となっている。そこで、本研究では単純なアルゴリズムで複雑なタスクを実行できる手法として群知能に着目し、ロボット間の連携が求められる協調運搬問題における創発的行動の有効性を検証する。群ロボットが少ないリソースで協調運搬を行うことができれば、資源の限られた環境下においてもロボットの活躍の幅が広がることが期待できる。本研究では、Piano Movers Problemにおける蟻の集団行動を模倣したロボット群をNVIDIA IsaacSim上で再現し、シミュレーションを行う。各ロボットはBraiteiberg Vehicleの理論を応用した単純な制御アルゴリズムに従い、情報の有無に基づく三つの状態を持つ。検証の結果として、Piano Movers Problemの完遂には至らなかったものの、ロボット数の増加に伴い、解決に必要な物体の回転などの挙動が自律的に形成されることを確認した。これにより、単体のロボットでは意味を持たない行動が群になることで創発し、協調運搬問題の解決に寄与し得る可能性が示唆された。