講演情報
[4H1-OS-4a-04]ツンデレな心的状態理解を促すロボットの視線モデルの提案
〇浅田 尚希1、立川 寛大1、草野 蘭子1、今井 倫太1 (1. 慶應義塾大学)
キーワード：
HRI、対話ロボット、視線制御、LLM、ツンデレ
人は会話中，言語情報に加えて視線・表情・声の抑揚など非言語情報を手がかりに，相手の感情や意図，心理的距離を推測する．HRI分野でも視線がターンテイキングや親密さの調整に影響する一方，多くの対話ロボットの視線制御は発話権に合わせた注視切替や追従など機能目的に偏り，対話を通じた内的状態の変化を視線として体系的に表出できないため，ユーザはロボットが何を考えているかを読み取りにくい．本研究ではツンデレを，照れ隠しによる視線回避から，時間経過や心境変化により素直に相手へ視線を向け，相互視線が増える状態への遷移として定義し，エネルギー関数最小化に基づく視線生成を改良したTD-Gazeを提案する．TD-Gazeはユーザ視線を入力にロボット視線を動的に出力し，内部状態（ツンデレ度）に応じて視線回避・チラ見・注視保持の出現様式とパラメータを連続的に変調して，心理的距離が縮まる過程を視線パターンとして表現する．ツンデレ度はユーザの発話内容，発話頻度と発話文字数の多さによる増加，無発話時の時間減衰で更新する．実験では2種ベースラインと比較し，各条件3分の1対1対話から内的状態の伝達性を評価した．