[19p-A21-1~5] AI・ロボットによる自律駆動型研究がもたらす研究パラダイムシフト

14:50 〜 15:30

[19p-A21-3] 教示デバイスと模倣学習によるフレキシブル・ラボオートメーション

〇松原 崇充¹ (1.奈良先端大)

キーワード：

実験室自動化、模倣学習、教示デバイス

本講演では、教示デバイスと模倣学習を活用した化学実験のロボットオートメーションシステムの開発について紹介する。このシステムは、実験者がロボットグリッパー型教示デバイスを用いて実験を遂行し、その動作をロボットが代行することで実験の自動化を促進するものである。視覚・触覚センサデータと動作データを用いた模倣学習により、ロボットは環境変化や不確実性に対応した動作調整が可能となる。小瓶へのピペット挿入や蓋挿入作業の予備実験結果を紹介し、システムの有効性と今後の展望について議論する。