講演情報
[8a-N304-7]筋紡錘の知覚機構に学んだ筋電義手向け力覚センシング手法
〇飯田 結衣1、谷田部 然治1、葛西 誠也1 (1.北大 量子集積センター・大学院情報科学)
キーワード：
筋電義手、リザバー計算、力覚センシング
筋電信号で制御する筋電義手における課題として操作性の悪さがある。解決策として体性感覚のフィードバックが挙げられる。我々は、把持力や重さを知覚する力覚について、駆動系消費電力計測とリザバー計算による解析からなる人工感覚システムを提案し、その実装を試みている。本論文では、義手に対する負荷重量の分類能力改善のため、新たに人体の筋紡錘の機構に倣ったアーキテクチャを導入し、その性能評価を行なった結果について述べる。