講演情報
[9a-PB4-19]表面の粗さ検出に向けた電子皮膚の開発
〇姜 同弦1、新田 敦之1、中村 悠希1、劉 怡君1、竹井 邦晴1 (1.北大情)
キーワード：
センサ、フレキシブルセンサ、フレキシブルデバイス
本研究では、ロボットが未知の物体を識別するための電子皮膚として、フレキシブル圧力センサと機械学習（リザバーコンピューティング）を融合した表面粗さ推定システムを開発した。凹凸構造を持つセンサで対象物を走査し、得られた時系列の抵抗データを解析した結果、粗さの間隔と高さを高精度（NRMSE 13%未満）で予測することに成功した。本成果は、人の指先のような高度な触覚検知としてロボティクス分野への応用が期待される。