講演情報
[B-17-05]6G に向けたロボット遠隔操作の実装フレームワークの提案と検証
◎倉持 岳生1、中里 仁1、野理 遼一1、村上 友規2、新宮 裕章2、長谷川 幹雄1 (1. 東京理科大学、2. NTT株式会社)
キーワード：
６G、遠隔操作、ロボット、低遅延、実機実証
6G の移動体に対する関心が深まっており，特に工場など
での屋内向けのロボットの遠隔操作が重要な役割を担う．
工場における無線通信では，ロボットの遠隔操作の決定に
必要となる様々な情報として，ロボットの姿勢，位置，速
度などの状態情報を活用し，通信制御や経路制御を協調的
に行うことで，より安定した遠隔操作の実現が期待される．
[1, 2]．しかし，筆者らの知る限り，ロボットと無線通信の
異なる分野の情報を収集・制御するまでの具体的な取り組
みがない状況である．そこで本稿では，SUMO（Simulation
of Urban MObility）と実ロボットを ROS2 (Robot Operating
System 2) により接続し，シミュレーション上の経路情報に
基づいて実ロボットを制御する実装フレームワークを構築
し，制御時の遅延を評価した結果を報告する．
での屋内向けのロボットの遠隔操作が重要な役割を担う．
工場における無線通信では，ロボットの遠隔操作の決定に
必要となる様々な情報として，ロボットの姿勢，位置，速
度などの状態情報を活用し，通信制御や経路制御を協調的
に行うことで，より安定した遠隔操作の実現が期待される．
[1, 2]．しかし，筆者らの知る限り，ロボットと無線通信の
異なる分野の情報を収集・制御するまでの具体的な取り組
みがない状況である．そこで本稿では，SUMO（Simulation
of Urban MObility）と実ロボットを ROS2 (Robot Operating
System 2) により接続し，シミュレーション上の経路情報に
基づいて実ロボットを制御する実装フレームワークを構築
し，制御時の遅延を評価した結果を報告する．