講演情報
[B-17-09]Bluetooth Channel Sounding とミリ波レーダの融合による屋内位置推定の基礎検討
◎佐田 彩夏1、上橋 俊介1、谷 重紀1 (1. 三菱電機株式会社)
キーワード：
Bluetooth Channel Sounding、ミリ波レーダ、センサ融合、屋内測位
工場や屋内公共空間では，人や移動ロボットが同一空間内を移動するため，低コストかつプライバシに配慮した位置推定技術が求められる．Bluetooth Channel Sounding（CS）は対象デバイスに対応した距離情報を取得できる一方，屋内マルチパスの影響により距離推定値が変動しやすい．また，ミリ波レーダは空間的な検出点を取得できるが，不要反射やマルチパスにより対象人物に対応する点群の抽出が課題となる．本稿では，Bluetooth CSとミリ波レーダの測位特性を比較し，Bluetooth距離情報を補助的に用いたセンサフュージョンによる屋内位置推定を検討する．屋内歩行実験において，Bluetooth CSの距離情報を用いてレーダ点群を絞り込むことで，不要点の影響を抑制し，レーダ単体の重心推定と比較して平均誤差および最大誤差を低減できることを確認した．