[C-10_C-11] 電子デバイス/シリコン材料・デバイス

9:45 〜 10:00

[C-10_C-11-05] 粘菌に着想を得た自律歩行ロボットの路面識別能力の向上

〇山口 彪斗¹、谷田部 然治¹、葛西 誠也¹ (1. 北海道大学)

キーワード：

自律歩行ロボット、粘菌型解探索、4脚ロボット、リザバーコンピューティング

災害現場などの視界不良の悪環境下で行動できる自律ロボットに対する要請が高まっている．我々は，事前に歩行の仕方を教えることなく，その場で状況に応じた運足を逐次探索・実行することで自律的に歩行する「粘菌型自律歩行ロボット」を開発している．現状では一歩毎に運足を探索するため，歩行パターンとして組織化されておらず，行動は非効率である．そこで，ロボット自身が歩行路面状態を識別し，路面状態に応じた効率的な歩行パターンを獲得する能力の実現を目指している．我々は路面状態
の認識手段として，視覚に頼らず人工的な身体感覚を用いる方針とし，リザバー計算（RC）を用いてセンサ時系列データを解析することで認識する手法を検討している．本研究では識別能力向上のため，入力するセンサ時系列データの多重化と各センサの路面識別に対する寄与度を評価分析した．