[P1] ポスター発表 #1

[P1-25] LiDAR取得点群の欠損部を考慮したVoxelデータ作成手法の検討

*Yukihiro Minami¹, Yasuhito Niina¹ (1. Asia Air Survey co.,ltd.)

Keywords:

ボクセル,点群,モルフォロジー

近年、計測技術の発展により、3次元計測が一般的になってきている。多くの計測技術は主に3次元空間の物体の検知や形状把握を目的としている中、3次元空間をVoxelとして扱う規格が提案され、ドローン航路などへの適用が進められている。また、人口減少による人手不足対策として社会実装が進むロボティクス領域においても、3次元空間を把握し空間の占有状態を扱う方式として、点群データよりもデータ量が少なく位置推定の計算量も低いVoxelが活用されている。
一方で、計測時に発生するオクルージョンや未計測部分、欠損部分を効果的に処理する手法は未だ確立していない。本稿では、3次元空間のVoxelデータ作成において、画像処理で使用されるモルフォロジー処理を3次元に拡張してVoxelに適用する試みを報告する。