[2G4-OS-47a] OS-47

2:45 PM - 3:00 PM JST(5:45 AM - 6:00 AM UTC)

[2G4-OS-47a-06] Analysis of Various Manipulator Configurations Based on Multi-Objective Black-Box Optimization

〇Kento Kawaharazuka¹, Keita Yoneda¹, Takahiro Hattori¹, Shintaro Inoue¹, Kei Okada¹ (1. The University of Tokyo)

Keywords:

Robotics,Manipulator,Optimization

今日まで様々な6自由度または7自由度のマニピュレータが開発されてきた. そして, 長い歴史の中で, それらの関節配置やリンク長さの比率は経験的に決定されてきた. 特に現在はロボット基盤モデルの開発が盛んとなり, それを担う様々なマニピュレータが提案され続けている. しかし, そのどれもが全く同じ構造を持つわけではなく, 各ロボットで関節の順番やリンクの長さ比率は異なっている. そこで本研究では, 手先のreachabilityと関節トルクの観点から多目的最適化を行い, 最適なマニピュレータの構造について議論する. これまでのマニピュレータの構造が, その最適化サンプリングの中でどのような位置にあるのかを明らかにし, 今後のマニピュレータの設計に対して示唆を与える.