[3Yin-A] Poster 5

[3Yin-A-18] Autonomous Tunnel Inspection Robot Enabling Both Deliberate Planning and Real Time Execution via Bidirectional Collaboration between Cloud and Local VLMs

〇Ryosuke Yamanaka¹, Yoshito Okada¹, Satoshi Tadokoro¹, Kazunori Ohno¹ (1. Tohoku University)

Keywords:

Tunnel Inspection,VLM,Autonomous Mobile Robot

本研究は, SLAMの適用が困難な坑道環境において, 自律走行と多様な異常の点検を両立するため, クラウドPlanner AgentとローカルExecutor Agentを連携させた坑道巡視ロボットシステムを提案する. Planner Agentは, 点検計画に基づくビヘイビアツリー(BT)の生成と実行可能性の検証を行い, Executor Agentは, ローカルでのBT実行と衝突回避を担う. 生成・検証・実行をVLMで一貫して行い, BTに言語的・視覚的な認識条件を統合することで, VLMの柔軟性とBTによる実時間実行を両立した自律坑道巡視を実現する.