講演情報
[3Yin-A-18]クラウド/ローカルVLMの双方向連携により綿密な計画と実時間実行を両立した自律坑道巡視ロボット
〇山中 涼丞1、岡田 佳都1、田所 諭1、大野 和則1 (1. 東北大学)
キーワード：
坑道巡視、視覚言語モデル、自律移動ロボット
本研究は, SLAMの適用が困難な坑道環境において, 自律走行と多様な異常の点検を両立するため, クラウドPlanner AgentとローカルExecutor Agentを連携させた坑道巡視ロボットシステムを提案する. Planner Agentは, 点検計画に基づくビヘイビアツリー(BT)の生成と実行可能性の検証を行い, Executor Agentは, ローカルでのBT実行と衝突回避を担う. 生成・検証・実行をVLMで一貫して行い, BTに言語的・視覚的な認識条件を統合することで, VLMの柔軟性とBTによる実時間実行を両立した自律坑道巡視を実現する.