Presentation Information
[9p-C214-18]Sensor Configuration Study for Improving the Grasping Accuracy of Soft Robotic Hands
〇(D)Riku Sasaki1,2, Yuto Kimura1, Ayana Hirayama1, Eri Kamiya1, Fumihiro Takeichi1, Motoya Yui1, Tomohito Sekine1 (1.Grad. School of Organic Materials Science, Yamagata Univ., 2.JSPS Research Fellow)
Keywords:
sensor
ソフトロボットは、多様な環境下での自律的な把持を実現できるプラットフォームとして期待されている。実現する一つの方法として、人間の触覚を模倣したセンサの実装があり、当該技術は把持精度向上において重要である。一般的には数種のセンサを組み合わせることが把持動作に最適であるものの、その真偽は不明である。本研究ではどのようなセンサ構成が把持性能に影響を与えるのかを、機械学習を用いて評価することを目的とした。