Presentation Information
[B-1C-12]A Feasibility Study on Indoor Environment Mapping Using Millimeter-Wave Radar
〇Takayuki Nakanishi1, Kengo Nishimoto1, Tai Tanaka1, Satoshi Yamaguchi1 (1. Mitsubishi Electric Corporation)
Keywords:
Millimeter-Wave Radar,Mapping
物流や工場など様々な環境において自律移動ロボットの社会実装が進んでいる．高分解能・耐環境性に優れるミリ波レーダは光学センサでは届かない領域まで監視範囲を拡大でき，著者らはT字路のように死角のある環境において目標位置を推定するアルゴリズムを開発した[1]．ただし，当該アルゴリズムは，レーダ周辺の構造物情報を既知とし，地図生成のセンサには主にLidarやカメラの光学センサが使われている．レーダ単体で地図生成が可能になれば搭載センサの数を減らすことでき低コスト化と衝突防止以外の応用も期待できる．本稿ではミリ波レーダを用いた屋内地図環境生成の検討結果を報告する．