講演情報
[B-1C-12]ミリ波レーダを用いた屋内環境地図生成に関する一検討
〇中西 孝行1、西本 研悟1、田中 泰1、山口 聡1 (1. 三菱電機株式会社)
キーワード：
ミリ波レーダ、地図生成
物流や工場など様々な環境において自律移動ロボットの社会実装が進んでいる．高分解能・耐環境性に優れるミリ波レーダは光学センサでは届かない領域まで監視範囲を拡大でき，著者らはT字路のように死角のある環境において目標位置を推定するアルゴリズムを開発した[1]．ただし，当該アルゴリズムは，レーダ周辺の構造物情報を既知とし，地図生成のセンサには主にLidarやカメラの光学センサが使われている．レーダ単体で地図生成が可能になれば搭載センサの数を減らすことでき低コスト化と衝突防止以外の応用も期待できる．本稿ではミリ波レーダを用いた屋内地図環境生成の検討結果を報告する．