Presentation Information
[B-6-13]A Study of a Lifted-Signal Packetization Middleware for Bilateral Teleoperation
◎Kosuke Shikata1, Nobuhiko Itoh2, Ryogo Kubo1, Seiichiro Katsura1 (1. Keio University, 2. Shibaura Institute of Technology)
Keywords:
teleoperation,bilateral control,packetization,middleware
近年，ネットワークを介したバイラテラル遠隔操作への期待が高まる一方で，運動制御系と通信系との時間スケールの差異が制御性能の低下を招くことが課題となっている．本研究では，運動制御系と通信系との間に配置されるリフティング信号パケット化ミドルウェアを提案する．提案手法では，通信周期，間引き率，およびリフティング点数を独立な設計パラメータとして導入し，高頻度な制御情報を通信に適した形式へ変換する．さらに，提案手法をバイラテラル遠隔操作へ適用し，実験を行った．その結果，リフティング信号を用いることで時間スケール不整合に起因する高周波成分が抑制され，受信信号の再現性が向上することを確認した．