講演情報
[B-6-13]バイラテラル遠隔操作のためのリフティング信号パケット化ミドルウェアの一検討
◎志方 鴻介1、伊藤 暢彦2、久保 亮吾1、桂 誠一郎1 (1. 慶應義塾大学、2. 芝浦工業大学)
キーワード：
遠隔操作、バイラテラル制御、パケット化、ミドルウェア
近年，ネットワークを介したバイラテラル遠隔操作への期待が高まる一方で，運動制御系と通信系との時間スケールの差異が制御性能の低下を招くことが課題となっている．本研究では，運動制御系と通信系との間に配置されるリフティング信号パケット化ミドルウェアを提案する．提案手法では，通信周期，間引き率，およびリフティング点数を独立な設計パラメータとして導入し，高頻度な制御情報を通信に適した形式へ変換する．さらに，提案手法をバイラテラル遠隔操作へ適用し，実験を行った．その結果，リフティング信号を用いることで時間スケール不整合に起因する高周波成分が抑制され，受信信号の再現性が向上することを確認した．