Presentation Information
[B-6-60]遠隔ロボット制御における映像伝送品質と行動推論の関係に関する初期検討
〇Kento Matsuda1, Yota Noma3, Ryohei Goto3, Toshiaki Koike-Akino2, Syunsuke Saruwatari3, Takuya Fujihashi3 (1. University of Osaka, 2. Mitsubishi Electric Research Laboratories, 3. Graduate School of Information Science and Technology The University of Osaka)
Keywords:
Network
近年，ロボット等の利活用が進むにつれ，ロボットが取得し
た映像情報やセンサ情報を遠隔のクラウドへ伝送し，クラウド
上で行動推論を行うクラウドロボティクスへの需要が高まってい
る．一方で，映像情報をネットワーク経由で伝送する場合，通信
遅延やジッタ，スループット低下に伴う映像品質の劣化により，
ロボットの行動推論精度が低下するという課題がある．本研究で
は，映像伝送時に生じる遅延やジッタが行動予測に与える影響を
明らかにするため，映像配信システムとネットワークコントロー
ラを構築し，Optical Flow に基づく映像補償の有効性を実験的
に評価した．
た映像情報やセンサ情報を遠隔のクラウドへ伝送し，クラウド
上で行動推論を行うクラウドロボティクスへの需要が高まってい
る．一方で，映像情報をネットワーク経由で伝送する場合，通信
遅延やジッタ，スループット低下に伴う映像品質の劣化により，
ロボットの行動推論精度が低下するという課題がある．本研究で
は，映像伝送時に生じる遅延やジッタが行動予測に与える影響を
明らかにするため，映像配信システムとネットワークコントロー
ラを構築し，Optical Flow に基づく映像補償の有効性を実験的
に評価した．