[B-6] ネットワークシステム

14:00 〜 14:15

[B-6-60] 遠隔ロボット制御における映像伝送品質と行動推論の関係に関する初期検討

〇松田 堅叶¹、野間 陽太³、後藤 諒平³、秋濃(小池) 俊昭²、猿渡 俊介³、藤橋 卓也³ (1. 大阪大学工学部、2. 三菱電機研究所、3. 大阪大学大学院情報科学研究科)

キーワード：

ネットワーク

近年，ロボット等の利活用が進むにつれ，ロボットが取得し
た映像情報やセンサ情報を遠隔のクラウドへ伝送し，クラウド
上で行動推論を行うクラウドロボティクスへの需要が高まってい
る．一方で，映像情報をネットワーク経由で伝送する場合，通信
遅延やジッタ，スループット低下に伴う映像品質の劣化により，
ロボットの行動推論精度が低下するという課題がある．本研究で
は，映像伝送時に生じる遅延やジッタが行動予測に与える影響を
明らかにするため，映像配信システムとネットワークコントロー
ラを構築し，Optical Flow に基づく映像補償の有効性を実験的
に評価した．