[2G4-OS-47a] 基盤モデル時代におけるPhysical AI

14:30 〜 14:45

[2G4-OS-47a-05] 世界モデルを用いた実世界ロボット制御

〇中村 颯汰¹、石津 敦弥¹、本田 大明¹、松永 立樹¹、田原 万丈¹、都竹 俊貴²、野田 恭弘²、河野 慎¹ (1. 株式会社松尾研究所、2. ソフトバンクロボティクス株式会社)

キーワード：

Physical AI、世界モデル、基盤モデル、実世界ロボット制御

世界モデルを予測モデル，Vision-Language Model（VLM）を評価器としたモデル予測制御（MPC）によるロボット制御手法を提案する．世界モデルは環境のダイナミクスを学習によって獲得し，条件として与えられた観測情報から将来の状態を予測する．世界モデルによって予測された将来の状態を VLM で評価することで，複雑かつ動的な環境でも行動最適化が可能となる．本研究では、実ロボットを用いて視覚情報を制限された状況下におけるPick and Placeタスクを設計し、提案手法の有効性を検証した