講演情報
[2G5-OS-47b-01]マルチモーダル自律移動基盤モデル
中岡 慎太郎1、〇松﨑 成道1、田中 和仁1、廣瀬 徳晃2,3 (1. トヨタ自動車（株）、2. Toyota Motor North America、3. カリフォルニア大学バークレー校)
キーワード：
自律移動、基盤モデル、マルチモーダル
自律移動タスクにおいて汎用的な行動生成能力を獲得することを目的とした基盤モデルの研究が進展している．既存の自律移動基盤モデルは主としてRGB画像を観測として用いる．一方，実用的な自律移動ロボットでは2D LiDARや深度センサなどの測距センサを併用することが一般的であり，画像単体に基づく自律移動は運用時の実用性に制約がある．そこで本研究では，RGB画像に加えて深度画像および2D LiDARを観測として導入したマルチモーダル自律移動基盤モデルを提案する．本稿ではモデル構造，学習データセット，学習方法の概要について述べる．