講演情報
[2G5-OS-47b-02]ドメイン変換を用いた人動画からのロボット動作学習
〇長野 匡隼1,2 (1. 京都大学、2. 電気通信大学)
キーワード：
模倣学習、スタイル変換
人間と共生するロボットには，環境や対象に応じて柔軟に動作を学習・生成する能力が求められる．人間は他者の行動を一度見るだけで模倣できるため，ロボットにおいても，人間の動作を観察して学習する見真似の能力が適応的な行動生成には必要である．従来の模倣学習は，大量のデータや専用の装置が必要であることから，データ収集コストが主な課題となっている．そこで本稿では，タスクに依存しない収集が容易なデータから人間とロボットのドメイン変換を学習し，生成された画像情報から動作を生成する手法を提案する．実験では，単一の人間のデモンストレーション画像のみから，ロボットが動作を模倣できることを示す．