[2G6-OS-47c] 基盤モデル時代におけるPhysical AI

17:45 〜 18:00

[2G6-OS-47c-02] 自律保守点検ロボットの強化学習のための物理シミュレータの開発

〇小島 颯斗¹、田中 雄輝¹、桂 誠一郎¹ (1. 慶應義塾大学)

キーワード：

強化学習、ロボティクス、シミュレーション

近年、少子高齢化を背景とした労働人口の減少と人工知能を用いたロボットの発展により、インフラ設備の保守点検におけるロボットの活用の重要性が高まっている。制御盤上のブレーカやスイッチの動作確認、劣化部品の交換、部品同士の差し込みといった作業は、対象の部品との機械的な複雑接触や把持を伴うため、従来の手法では自動化が困難な部分があった。本研究ではそのようなタスクの自動化を図るため、点検に特化した物理シミュレータの開発、および強化学習による動作獲得手法について述べる。まず、物理シミュレーション環境を用いて制御盤内の構成部品や物理特性を忠実に再現したシミュレーション環境を構築した。次に、この環境下で強化学習を用いた動作学習を行った。シミュレーションでの事前学習と人間による修正操作を組み合わせることで、実機への負荷及び学習の時間をを最小限に抑えつつ、高難度な点検・交換タスクの自律化が期待される。