[2L6-GS-5d] エージェント：ロボット・Physical AI

18:30 〜 18:45

[2L6-GS-5d-05] 強化学習を用いた歩行者行動学習における他者の進行方向情報の自動獲得

〇戸田 悠太¹、森山 甲一¹、島 孔介¹、武藤 敦子¹、松井 藤五郎²、犬塚 信博¹ (1. 名古屋工業大学、2. 中部大学)

キーワード：

強化学習、歩行者行動学習、他者の進行方向情報

本研究では、強化学習を用いることによって歩行者を模したエージェントの行動規則を獲得し、その行動規則を利用して、歩行者シミュレーションを行う。強化学習による歩行者シミュレーションの研究には、エージェント群ごとに固有のラベルを与えることで、観測したエージェントの進行方向を大まかに捕捉させて学習させるものがある。しかし、進行方向の捕捉をラベル付与によって行うのは、エージェント群の数が多い時やエージェント群が合流、分裂する時には対応しづらくなるという問題がある。そこで、本研究では、各エージェント群にラベルを与えることなく、観測したエージェントの進行方向を高精度に推定する手法を提案する。二つのエージェント群がすれ違う環境下で実験を行い、様々な評価指標から提案した手法の有効性を確認した。