[3N1-GS-8a] ロボットと実世界：HRIと対話ロボット

10:00 〜 10:15

[3N1-GS-8a-05] 多人数対話における聞き手ロボットの共同注視制御の研究

〇馬場 響己¹、小野寺 佳成¹、小野寺 慶治郎¹、李 翰柱²、今井 倫太¹ (1. 慶應義塾大学、2. 株式会社デンソー)

キーワード：

ヒューマンロボットインタラクション、多人数対話、共同注視、非言語行動、社会ロボティクス

対話ロボットの実社会普及には，1対1だけでなく複数参加者が同席する対話でも，聞き手として適切に振る舞う非言語行動が求められる．特に共同注視は理解・共感を示す重要な手掛かりである．多人数での共同注視を扱うためには，参加者ごとに注視対象を認識するため、参照対象候補が増え，聞き手として反応するロボットの振る舞いが不安定になりやすい．話者の推定視線先へ単純追従すると探索視線や揺らぎが注視切替に直結し，不自然で落ち着きのない印象を与える．本研究は社会的受容性（傾聴姿勢・自然さ）と動作安定性（落ち着き）の両立を目的に，共同注視制御Co-Attenderを提案する．話者認識で話者主導の共同注視に限定し，GazeLLEと顔検出で参加者ごとの注視対象を推定し，話者と非話者の同一対象へ追従する時間関係から共同注視対象を確定する．追従関係を手掛かりにすることで，話者単独の推定視線に依存せず，揺らぎの影響を抑えた安定的な聞き手ロボットの振る舞いを実現する．3者間対話でベースライン（話者顔注視／話者視線追従）と比較し，推定揺らぎに左右されにくい注視対象決定と，傾聴性・落ち着きの肯定的評価が得られた．