講演情報
[5I1-OS-3-02]フローマッチングによる移動ロボットの制御系設計
〇伊藤 潤成1、和佐 泰明1 (1. 早稲田大学)
キーワード：
制御工学、機械学習、フィジカルAI
本論文では，フローマッチングを移動ロボットの経路計画に取り入れた制御系設計を提案する．生成モデルの一つであるフローマッチングは推論が高速で安定に軌道や分布を生成できる枠組みとして注目されている．一方で，フローマッチングをフィジカルAIに活用する観点から，移動ロボットの障害物回避を考慮した経路計画への展開には技術的課題が残されている．本論文では，経路積分制御とフローマッチングとの類似性に着目した制御系設計を提案する．最後に，数値検証による提案手法により衝突回避が実現できることを示す．