[17a-A33-1~11] FS.1 フォーカストセッション「AIエレクトロニクス」

11:00 〜 11:15

[17a-A33-8] 粘菌型自律ロボットの行動発達に向けた身体感覚に基づく歩行移動距離推定と精度向上

〇(M2)松田 一希¹、葛西 誠也¹ (1.北大量集センター)

キーワード：

自律歩行ロボット、移動距離推定、リザバーコンピューティング

生物粘菌に着想を得た最適化問題解探索システムを応用した４脚歩行ロボットに自ら歩行効率を高める発達能力を付与することを目的とし、行動評価のために必要な移動距離を加速度情報にもとづいて精度良く推定する方法について実験的検討を行った。移動距離推定手法としてリザバー計算による推論を取り入れることで、進行方向加速度の時間2重積分による方法に比べて移動距離推定精度が大幅に向上した。