[20a-B6-1~9] 12.3 機能材料・萌芽的デバイス

10:30 〜 10:45奨励賞エントリー

[20a-B6-6] 濡れ状態下での高感度信号検出を指向した指紋型すべり覚センサ

〇安達 大空¹、石井 佑樹¹、竹田 泰典²、Wang Yi-Fei²、Fabrice Domingues Dos Santos³、宮保 淳⁴、関根 智仁¹ (1.山形大院有機、2.山形大 INOEL、3.Piezotech、4.アルケマ株式会社)

キーワード：

すべり覚センサ、触覚センサ、強誘電性高分子

近年、ロボットや義手に応用可能なデジタルスキンの実現を目指したソフトな触覚センサが注目されている。中でも、対象物を把持するときに発生する動的すべり信号の検出は、当該 把持動作において自発的なフィードバック制御を可能にすることから重要である 。これまで我々は、センサ表面に被覆層を実装することで対象物との摩擦状態を変化させ、動的すべりを高速検出できるセンサを報告してきた。一方、対象物表面が濡れた状態では摩擦状態が液体によって変化することで、信号検出が困難になる課題があった。本研究では、液体浸漬された対象物に対する動的すべり信号検出を目指し、被覆層表面に指紋パターンを形成したすべり覚センサの作製と特性評価を行った。