講演情報
[8a-N304-6]粘菌型歩行ロボットにおける運動状態推定のためのセンサ配置最適化
〇重金 泰地1、谷田部 然治1、葛西 誠也1 (1.北大量集センター)
キーワード：
自律歩行ロボット、4脚ロボット、リザバーコンピューティング
我々は粘菌型最適化計算を応用したその場で試行錯誤し歩行する能力を持つ粘菌型歩行ロボットを開発した。現状は蛇行するなど動きが稚拙である。そこで、身体の加速度をもとに移動距離や方向などを認識する能力の実現を目指した。本研究では、視覚情報に頼らない身体感覚を用いた運動状態の推定を試みた。