講演情報
[11007]テッポウエビの動きを模擬したロボットハンド周りの流れ場に関する研究 （シンポジウム講演概要）
*大和田 武琉1、矢木 啓介1、松村 邦仁1 (1. 茨城大学)
キーワード：
流体力学、流れの可視化
水中ロボットハンドは作業性能を左右する重要な要素であるが，水中環境では流体抵抗の影響により高速動作の実現が課題となっている．本研究では，高速閉鎖によりジェット水流とキャビテーションを発生させるテッポウエビの機構に着目し，その動きを模擬したロボットハンドを製作した．ハイスピードカメラを用いてハサミ先端の周方向速度および角速度を計測した結果，最大周方向速度7.8 m/s，最大角速度101 rad/sを得た．さらに，インク可視化およびPIV解析により，閉鎖直後に前方へジェットおよび渦構造が形成されることを確認した．内部構造の違いがジェット到達距離および流れ場形成に影響を及ぼすことを明らかにした．