講演情報
[21005]交差点旋回時の車両動揺に対する多項式補正を用いた車両重量推定に関する研究（シンポジウム講演概要）
*石黒 志竜1、薛 凱2、髙橋 泰賀3、飯村 勇作3、長山 智則1 (1. 東京大学、2. スマートシティ技術研究所、3. 株式会社ブリヂストン)
キーワード：
車両重量推定、多項式補正、交差点区間
本研究は、道路インフラに深刻なダメージを与える過積載車両の効率的な対策として、安価な車載慣性計測装置（IMU）を用いた新たな車両重量推定手法を提案した 。従来の軸重計などは設置コストが高く、安価なセンサを用いた推定は積分時のドリフト誤差が問題となる 。提案手法では、日常的な交差点旋回時に生じる「ロール角と横加速度の比（規格化ロール応答量）」が積載重量に比例することを活用した 。センサのドリフト誤差に対処するため、旋回前後の直線区間のデータに5次の多項式フィッティングを適用して積分補正を行うアルゴリズムを構築し 、シミュレーションおよび実車両を用いた走行試験で検証した結果、空車から最大積載状態まで平均約10%の誤差で重量を推定できることが確認された 。これにより、未知の車両パラメータを同定することなく、低コストで汎用的な過積載車両のスクリーニング技術の実用化が期待できる 。