講演情報
[3506]LiDARとSLAM技術を用いた鉱山遺跡の地表と地下採掘の相互関係の解明
○久間 英樹1、福岡 久雄2 (1. 九州大学総合研究博物館、2. 東京電機大学)
司会： 青木美香（京都府立大学）
キーワード：
３次元レーザスキャナ、SLAM、鉱山遺跡
近年、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技術を搭載した3Dスキャナの普及により、歩行しながら広域の点群データを効率的に取得できるようになっている。LiDAR-SLAM（ライダ・スラム）とは、レーザ光によって周囲の距離を測定するLiDARと、自己位置推定および環境地図生成を同時に行うSLAMを組み合わせた技術である。これにより、GPSが利用できない屋内・地下・トンネル内においても、高精度な位置推定と3Dマッピングが可能となる。本研究ではこれまで、情報端末に搭載されたLiDARを用いて鉱山遺跡の調査を行ってきた。その結果、地表採掘と地中採掘の相互関係の解明に有効な手法であることが示された。しかし、1回の測定範囲が約5 m程度に限られるため、広範囲の地表面を計測するには多くの時間を要した。そこで今回、新たに一度に約70 mの空間を測定可能なハンドヘルド型3Dスキャナを導入した。本報告ではこの測定機器を用いて鉱山遺跡の調査を行い、従来の測定機器との比較を通じてその有効性を検証した。