講演情報
[A-13-07]追加センサ不要, 事前知識不要な LiDAR SLAM 防御手法の提案
◎永田 禄人
キーワード：
LiDAR、自律走行、自己位置推定、自動運転セキュリティ、LiDARスプーフィング
近年、点群改ざん攻撃に対するLiDAR SLAMの脆弱性が指摘されているが、従来の防御手法は追加センサや事前知識、または特定の実装に依存するという課題があった。本研究では、追加センサや事前知識を必要としない汎用的な防御手法を提案する。提案手法では、点群を水平方位角を基準に小領域に分割し、各領域の推定移動量を主成分分析により特徴量空間へ射影する。確率密度関数を用いて改ざんされた領域を分離・除去することで、攻撃軽減効果を達成する。評価実験の結果、提案手法により最大32%の攻撃軽減効果を確認した。