講演情報
[B-15-05]自律移動ロボットによるリバース測位の性能評価に関する初期的検討
〇梅田 翔英1、波田 凌太朗1、藤橋 卓也1、猿渡 俊介1 (1. 大阪大)
キーワード：
超広帯域無線、位置推定、キャリブレーション
Ultra-Wideband（UWB）を用いた測位システムにおいてタグの位置を高精度に推定するためには，基準点となるアンカーノードのアンテナ素子位置を正確に把握することが重要である．特に，複数の素子をリニアアレイ状に配置する環境では，素子位置のずれが測位座標系全体の誤差に直結する．
本稿では，図1に示すように，位置および姿勢が既知の移動ロボットが観測した無線信号を用いて，通常とは逆に固定アンカー側の幾何配置を推定する問題を「リバース測位」と定義し，その性能評価を行う．具体的には，シミュレーションにより基礎性能を評価し，短基線条件では素子の相対配置を高精度に推定できる一方，長基線化を試みた場合にはステップ間の位相変化量が増大し，既存の推定手法が破綻するという課題を明らかにする．
本稿では，図1に示すように，位置および姿勢が既知の移動ロボットが観測した無線信号を用いて，通常とは逆に固定アンカー側の幾何配置を推定する問題を「リバース測位」と定義し，その性能評価を行う．具体的には，シミュレーションにより基礎性能を評価し，短基線条件では素子の相対配置を高精度に推定できる一方，長基線化を試みた場合にはステップ間の位相変化量が増大し，既存の推定手法が破綻するという課題を明らかにする．