[OS1] オーガナイズドセッション1
視覚と触覚：ロボット行動計画につながる新研究分野

[OS1-02] カメラを用いた触覚画像センサ：原理と構造

*下ノ村 和弘¹ (1. 立命館大学)

カメラを用いることで触覚情報を「画像」として取得できる触覚画像センサは、ロボットハンドで把持した対象物の形状やハンド内での位置・姿勢計測など、高い空間分解能を活かした触覚センシングを可能にする。画像センシング技術を基盤としたこのようなセンサについて、主にその原理と構造について解説する。センサ面への物理的な接触を光学的な情報に変換する方法、光学系や撮像素子などの構成要素、およびセンサ形状のバリエーションなどを国内外の研究事例に基づいて概観する。